業績一覧

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学術論文​

  1. 浦井健次, 仲田佳弘, 中村泰, 石黒浩, “物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動を利用したヒト型ロボットの肩関節機構の開発 – 連動する二重関節機構による広可動域関節の実現 -,” 日本ロボット学会誌, 2016. (to appear)
  2. Masahiko Sakai, Katsuhiro Hirata, Yoshihiro Nakata, “Characteristics analysis of a helical teethed linear actuator,” International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, vol.Preprint, no.Preprint, pp.1-8, 2016. DOI: 10.3233/JAE-162048 Link
  3. Hideyuki Ryu, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, “Adaptive Whole-Body Dynamics: An Actuator Network System for Orchestrating Multijoint Movements,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol.23, no.3, Sept. 2016. DOI: 10.1109/MRA.2016.2582725 Link
  4. Hideyuki Ryu, Yoshihiro Nakata, Yuya Okadome, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “Study on a Pneumatically Actuated Robot for Simulating Evolutionary Developmental Process of Musculoskeletal Structures,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.28, no.2, pp.226-233, Apr. 2016. DOI: 10.20965/jrm.2016.p0226 Link
  5. Kenji Urai, Yuya Okadome, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro, “Estimation of Physical Interaction between a Musculoskeletal Robot and Its Surroundings,” Artificial Life and Robotics, vol.19, no.2, pp.193-200, Sept. 2014. DOI: 10.1007/s10015-014-0148-y Link
  6. Yoshihiro Nakata, Atsuhiro Ide, Yutaka Nakamura, Katsuhiro Hirata, and Hiroshi Ishiguro, “Hopping by a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle by Compliance Control – An Application of an Electromagnetic Linear Actuator -,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.25, no.1, pp.106-114, Feb. 2013. DOI: 10.20965/jrm.2013.p0106 Link
  7. 仲田佳弘, 余天一, 石黒浩, 平田勝弘, “人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 日本AEM学会誌, 20巻, 1号, pp.113-118, Mar. 2012. Link
  8. Yoshihiro Nakata, Hiroshi Ishiguro, and Katsuhiro Hirata, “Dynamic Analysis Method for Electromagnetic Artificial Muscle Actuator under PID Control,” IEEJ Transactions on Industry Applications, vol.131, no.2, pp.166-170, Feb. 2011. DOI: 10.1541/ieejias.131.166 Link
  9. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下におけるリニア電磁アクチュエータの動作特性解析,” 日本AEM学会誌, 17巻, 2号, pp.194-199, Jun. 2009. Link

解説・詳説

  1. 仲田 佳弘, “人共存型ロボットのためのアクチュエータ技術,” ケミカルエンジニヤリング, vol.61, no.1, pp.38-46, Jan. 2016. Link
  2. 仲田佳弘, 石黒浩, 平田勝弘,  “人工筋のためのリニアバーニアモータ,” 日本ロボット学会誌, 31巻, 6号, pp.552-555, Jul. 2013. DOI: 10.7210/jrsj.31.552 Link
  3. 平田勝弘, 仲田佳弘, 石黒浩, “高出力で柔軟なリニアアクチュエータ,” 日本磁気学会会報「まぐね」, 5巻, 8号, pp.371-378, Aug. 2010. Link

国際学会

口頭発表・査読有り

  1. Y. Okadome, Y. Nakamura, K. Urai, Y. Nakata, and H. Ishiguro, “Confidence-Based Roadmap Using Gaussian Process Regression for a Robot Control,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2014), Chicago, IL, USA, 15th, Sept. 2014.

  2. H. Ryu, Y. Nakata, Y. Okadome, Y. Nakamura, and H. Ishiguro, “A Physically Connected Actuator Network: A Self-organizing Mechanism for Robotic Musculoskeletal Systems,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2014), Workshop: From Active Impedance to Intrinsically Compliant and Variable Impedance Actuators: Pros, Cons and Trade-offs, Chicago, IL, USA, 14th, Sept. 2014 (pdf).

  3. Y. Nakata, T. Noda, J. Morimoto, and H. Ishiguro, “Design of an Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2014), Workshop: From Active Impedance to Intrinsically Compliant and Variable Impedance Actuators: Pros, Cons and Trade-offs, Chicago, IL, USA, 14th, Sept. 2014 (pdf).

  4. K. Urai, Y. Okadome, Y. Nakata, Y. Nakamura, H. Ishiguro, “Estimation of Physical Interaction between a Musculoskeletal Robot and Its Surroundings,” International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2014), Beppu, Japan, Jan. 2014.

  5. Y. Nakata, K. Kitani, T. Fujimoto, H. Ishiguro, K. Hirata, “Development and Control of a Novel Cylindrical IPM Linear Vernier Motor for Compliant Robot Actuation,” The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2013), Vienna, Austria, Nov. 2013.

  6. Y. Nakata, A. Ide, Y. Nakamura, K. Hirata, and H. Ishiguro, “Hopping of a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle Driven by Electromagnetic Linear Actuators,” IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012, WeC210.3, pp.3153-3160, St. Paul, MN, USA, May 2012.

  7. Y. Nakata, T. Fujimoto, H. Ishiguro, and K. Hirata, “Design and optimization of a novel small-sized linear vernier motor without mover magnets for artificial muscle applications,” IEEE International Magnetics Conference 2012, BG-01, Vancouver, Canada, May 2012.

ポスター発表・査読有り

  1. Y. Nakata, A. Ide, K. Hirata, and H. Ishiguro, “Development of a Monopedal Robot with a Biarticular Muscle and Its Hopping Motion,” International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2011, P-11, Hyogo, Japan, Oct. 2011.

  2. Y. Nakata, H. Ishiguro, and K. Hirata, “Dynamic Analysis Method for Electromagnetic Artificial Muscle Actuator under PID Control,” IEEE International Conference on the Computation of Electromagnetic Fields 2009, PC3.19, pp.664-665, Florianopolis, Brazil, Nov. 2009.

国内学会・研究会

  1. 岡留 有哉, 中村 泰, 仲田 佳弘, 石黒 浩, “バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測,” 信学技報, vol. 115, no. 111, NC2015-8, pp. 77-82, Jul. 2015.
  2. 笠秀行, 仲田佳弘, 橋詰拓馬, 中村泰, 石黒浩, “物理的に連結された空気圧シリンダの連動駆動によるロボットアームの応答性調整機構の検討,” 第59回システム制御情報学会研究発表講演会, 352-4, 大阪, May 22, 2015.
  3. 岡留 有哉, 中村 泰, 浦井 健次, 仲田佳弘, 石黒 浩, “人と同様の可動域を持つ空気圧駆動上肢型ロボットのダイナミクス推定,” ROBOMECH2015, 1P2-C07, May, 2015.
  4. 浦井健次, 仲田佳弘, 中村泰, 石黒浩, “筋骨格ロボットのための応答性調節機構に関する研究 -空気圧アクチュエータ駆動人型上肢帯ロボットHUMAの開発-,” 第20回ロボティクスシンポジア, 2C1, 長野, Mar. 15, 2015.
  5. 安藤晃規, 平田勝弘, 仲田佳弘, 石黒浩, “埋込磁石二層固定子を有する3種類のリニアアクチュエータの推力およびディテント力の比較,” マグネティックス/リニアドライブ/日本磁気学会合同研究会, MAG-14-211, LD-14-103, 愛知, Dec. 19, 2014.
  6. 酒井昌彦, 平田勝弘, 仲田佳弘 “らせん型リニア電磁アクチュエータの提案,” 第23回MAGDAコンファレンス, OS3-03, Dec 4, 2014.
  7. 浦井健次, 仲田佳弘, 中村泰, 石黒浩, “空気圧シリンダ駆動型関節機構を用いた高可動域上肢帯ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 3A1-D08, 富山, May 2014.
  8. 笠秀行, 仲田佳弘, 岡留有哉, 中村泰, 石黒浩, “筋骨格構造の進化的発生過程シミュレーションのための空圧駆動ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1A1-J03, 富山, May 2014.
  9. 駒形光夫, 神永拓, 村井昭彦, 仲田佳弘, 中村仁彦, “過負荷保護のための腱駆動磁気脱臼関節の開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 1A1-B08, 富山, May 2014.
  10. 仲田 佳弘, 木谷 健二, 平田 勝弘, 石黒 浩, “ロボットの柔軟動作を実現する高出力リニアバーニアモータの開発とその制御,” 第58回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’14), 京都, May 2014.
  11. 木谷健二, 仲田佳弘, 平田勝弘, “回生ブレーキを利用したリニア電磁アクチュエータ駆動一脚跳躍ロボットの高効率駆動,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-13-068, pp.37-42 大阪, Aug. 2013.
  12. 仲田佳弘, 石黒浩, 上田淳, “腱振動刺激による運動錯覚を用いた動作教示法の検討,” 電気情報通信学会ニューロコンピューティング研究会, NC2012-139, 東京, Mar. 2013.
  13. 藤本達也, 仲田佳弘, 木谷健二, 平田勝弘, “外乱オブザーバを用いた人工筋用小型リニアバーニアモータの制御,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-13-027, 東京, pp.29-34, Mar. 2013.
  14. 藤本達也, 仲田佳弘, 平田勝弘, “可動子に永久磁石を有しない人工筋用小型リニアバーニアモータの動作特性解析,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-12-042, pp.27-32, 大阪, Aug. 2012.
  15. 井出充洋, 仲田佳弘, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “剛性楕円の調整による柔軟な物理インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 1P1-T07, 浜松, May 2012.
  16. 仲田佳弘, 井出充洋, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 リニア電磁アクチュエータの一応用,” 電気情報通信学会ニューロコンピューティング研究会, NC2011-96, pp.69-74, 名古屋, Dec. 2011.
  17. 藤本達也, 仲田佳弘, 平田勝弘, “可動子に永久磁石を用いない人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-11-060, pp.29-34, 東京, Oct. 2011.
  18. 仲田佳弘, 井出充洋, 中村泰, 平田勝弘, 石黒浩, “手先のインピーダンス特性を制御可能なリニア電磁アクチュエータ駆動型上肢ロボットの開発,” 第29回日本ロボット学会学術講演会, 1E3-6, 東京, Sep. 2011.
  19. 井出充洋, 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “弾性楕円に基づくリニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの制御,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, 2A2-E03, 岡山, May 2011.
  20. 仲田佳弘, 大林史尚, 平田勝弘, 石黒浩, “リニア電磁アクチュエータ駆動型一脚ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, 2A2-E02, 岡山, May 2011.
  21. 仲田佳弘, 余天一, 石黒浩, 平田勝弘, “人工筋用小型リニアバーニアモータの提案,” 第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 1A4-6, pp.108-113, 名古屋, May 2011.
  22. 仲田佳弘, 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, “コンプライアンス制御による一脚ロボットの連続跳躍-リニア電磁アクチュエータの一応用-,” 第16回ロボティクスシンポジア, 4B3, 指宿, Mar. 2011.
  23. 仲田佳弘, 大林史尚, 平田勝弘, 石黒浩, “人工筋肉用リニア電磁アクチュエータで駆動する生体模倣型上肢ロボットの開発,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 2A1-B04, 旭川, May 2010.
  24. 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, 仲田佳弘, 村松雅理, 新口昇, “新構造リニア磁気伝達減速機の開発”, 平成22年電気学会全国大会, 5-151, pp.226-227, 東京, Mar. 2010.
  25. 井出充洋, 平田勝弘, 石黒浩, 仲田佳弘, 村松雅理, 新口昇, “三次元有限要素法を用いた新構造リニア磁気伝達減速機の動作特性解析,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-10-015, pp.83-88, 東京, Mar. 2010.
  26. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下での人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性,” 第21回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 20A4-5, pp.111-116, 長野, May 2009.
  27. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下における人工筋肉リニア電磁アクチュエータの動作特性,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-09-003, pp.13-18, 神戸, Jan. 2009.
  28. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “PID制御下におけるリニア電磁アクチュエータの動作特性解析,” 第17回電磁現象及び電磁力に関するコンファレンス, OS-B02, pp.83-88, 日立, Nov. 2008.
  29. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “人工筋肉リニア電磁アクチュエータの開発,” 電気学会リニアドライブ研究会, LD-08-063, pp.67-72, 大阪, Oct. 2008.
  30. 仲田佳弘, 平田勝弘, 石黒浩, “電磁式リニアアクチュエータで駆動する上肢ロボットの研究,” 第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 21A3-1, pp.59-64, 別府, May 2008.​​

招待講演

  1. “次世代アクチュエータが創る人とロボットが共生する未来ー世界初!空電ハイブリッドアクチュエータの小型実用化ー”, ロボットもやって来る!「ロボット×未来×夢ビジョン」シンポジウム~「ロボットへのニーズ」と「社会への実装」との架け橋~, グランフロント大阪・ナレッジキャピタル・カフェラボ, 大阪, Mar. 21, 2016.
  2. “高出力リニアアクチュエータ”, 第1回フューチャーセッション ~ロボット技術とセンサ技術~, 大阪イノベーションハブ, 大阪, Oct. 21, 2014.

受賞​

  1. 仲田佳弘, 大阪大学総長奨励賞2015 研究部門, 大阪大学, Jul. 14, 2015.
  2. Y. NakataBest paper in session, IECON2013 – 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Nov. 2013.

  3. 仲田佳弘日本AEM学会 奨励賞, 日本AEM学会 Nov. 2011.